Fille de Véga (elle n'apparaît que dans 1 épisode) mais elle est l'opposée de son père car elle aime la paix et était amoureuse d'Actarus avant la destruction d'Euphor. Le père d'Actarus avait proposé un mariage entre son fils et Végalia pour maintenir la paix intergalactique mais Véga ne fit rien. Pourtant Actarus et Végalia se sont vraiment aimés mais la folie de Véga a tout gâché. Elle a cru durant des années qu'Actarus était mort pendant la destruction d'Euphor. Mais elle a finalement appris qu'il était en vie et le rejoint sur Terre pratiquement à la fin de la série. Pendant un combat contre Horos elle sacrifia sa vie pour sauver Actarus, elle fut vengée car Horos fut tué par Alcor. La mort de Végalia a beaucoup bouleversé Actarus mais il lui a promis de tout faire pour rétablir la paix dans la galaxie.

Souverain de l'empire végan, résidant sur la planète Stykadès ; il restera tout d'abord à l'écart des conflits, avant de prendre lui-même les choses en main devant l'incompétence de ses hommes.

Officier scientifique qui viendra remplacer Hydargos sur la Lune, après de nombreuses défaites cuisantes face à Actarus ; il se vante souvent d'être un « homme de science », et non pas un militaire, et semble avoir des idées quelques peu différentes de celles de Minos quant à la conquête de la Terre.

Commandant en second des forces de Véga ; à la différence de Minos, Hydargos est un être sournois et haineux, qui n'est motivé que par sa gloire personnelle. Il n'hésite pas, à l'occasion, à trahir ses pairs pour s'accaparer tous les honneurs. Il trouvera la mort au début de la 2e saison, dans l'explosion de sa soucoupe amirale.

Commandant en chef des forces de Véga, établi au camp de la Lune Noire, sur la face cachée de la Lune. Il est dévoué corps et âme à la cause de Véga, et est prêt à tous les sacrifices pour éliminer Actarus et s'emparer de la Terre. Minos a la particularité d'être androgyne, et de partager son corps avec une seconde créature féminine appelée Minas, sorte de femme minuscule résidant à l'intérieur de son crâne, et prenant occasionnellement la parole à sa place.

Grands amis d'Alcor, déjà apparus dans Mazinger Z, et qui font à l'occasion une apparition. Ils pilotent Béliorak, un robot humoristique fait de bric et de broc qui passe son temps à se démantibuler.

Garçon de ferme dont la corpulence n'a d'égale que la bêtise... Lui et sa mère vivent dans une ferme voisine du ranch du Bouleau Blanc. Lorsqu'il ne se dispute pas avec Alcor, Banta passe son temps à faire la cour à Vénusia, ce qui lui vaut au mieux une gifle, et au pire une décharge de chevrotines de la part de Rigel.

Assistants scientifiques du Professeur Procyon, travaillant au Centre Spatial.

Petit frère de Vénusia, qui idolâtre Actarus et souhaiterait lui ressembler.

Princesse héritière d'Euphor et petite sœur d'Actarus, qui a elle aussi trouvé refuge sur Terre ; dynamique et intrépide, Phénicia est l'archétype du garçon manqué, mais elle sait aussi se montrer douce et sensible au moment voulu. Elle semble avoir des sentiments pour Alcor ; en combat, elle pilote un engin muni d'une tarière appelé Fossoirak.

Fille de Rigel, secrètement amoureuse d'Actarus (et ce en dépit des continuelles remontrances de son père) ; tout d'abord inconsciente de la véritable nature d'Actarus, elle se rongera par la suite les sangs à chaque fois qu'il part au combat. Gravement blessée au cours d'une attaque de Véga, elle sera sauvée grâce à une transfusion sanguine d'Actarus, et prendra part au combat par la suite, aux commandes du vaisseau amphibie Vénusiak.

Propriétaire du ranch du Bouleau Blanc, non loin duquel se trouve le Centre Spatial ; C'est un vieil homme petit, agressif, têtu et mythomane, dont l'unique obsession est d'entrer en contact avec les OVNIS (il est d'ailleurs le Président – et à n'en pas douter l'unique membre - du « Comité d'Accueil des Hommes de l'Espace »). Malgré tout, il a bon fond, et est un père attentionné...

Célèbre scientifique et directeur en chef du Centre d'Études Spatiales situé sur les terres du Ranch du Bouleau Blanc ; Procyon est un savant d'une intelligence exceptionnelle, doublé d'un grand humaniste ; il a recueilli Actarus lorsque Goldorak s'est écrasé sur Terre, et l'a élevé comme son fils.

Ancien héros national et ingénieur à la NASA, de retour dans son pays natal pour étudier de récents passages d'OVNIS dans la région du mont Fuji. Alcor est un jeune impétueux épris de justice, qui met souvent sa vie en danger. Son combat aux côtés d'Actarus lui apprendra la sagesse et la patience. Il combattra d'abord aux commandes d'une petite soucoupe expérimentale appelée OV-Terre, avant de concevoir un engin beaucoup plus puissant, l'Alcorak.

Prince héritier de la planète Euphor, qui a pris la fuite à bord de Goldorak après la destruction de sa civilisation par les forces de Véga. Il est taciturne, introverti, et mélancolique, ne rêvant que de paix et d'amour. Sa nature extraterrestre lui confère en outre des facultés surhumaines.

Rétablis dans leurs fonctions par Véga, Horos et Minos reprennent immédiatement la direction des opérations en mettant à profit la stratégie imaginée par feu Akéron : Horos établira une base secrète sur la Terre, tête de pont des futures attaques, Minos restera au Camp de la Lune Noire pour coordonner cette opération avant de le rejoindre.
Leur tactique de harcèlement déroute un temps les défenseurs terriens, mais elle ne tarde pas à être contrariée par la rivalité, toujours plus vive, qui déchire les deux chefs de guerre. La base sous-marine d'Horos finit par être repérée et détruite, grâce à l'Aquarak, un nouvel engin conçu par Procyon qui permet à Goldorak de descendre à des profondeurs interdites jusque-là. Ayant perdu la maîtrise du ciel contre la redoutable Patrouille des Aigles, car, aussi forts soient-ils, leurs Golgoths ne peuvent compenser un tel désavantage numérique, Minos et Horos multiplient les actions terroristes, depuis le chantage à la bombe jusqu'à l'utilisation d'animaux transformés en explosifs ambulants, en passant par une expédition commando constituée de jeunes soldats trompés sur la personne.
Ces tentatives ne rencontrent guère de réussite et la situation des forces de Véga continue de s'aggraver... Après l'anéantissement de sa dernière base, Horos ne doit de survivre qu'au sacrifice de son fils. Véga envoie sur Terre Pollux, le plus vieil ami d'Actarus, qu'il a adroitement rééduqué. Ce piège se retourne contre lui. Au lieu de tuer Actarus, Pollux le guérit de sa vieille blessure au bras. La fin est proche. Végalia, la propre fille du Statéguerre, devient malgré elle l'appât d'un piège odieux préparé par Horos, qui scellera le destin de ce dernier, mais causera la mort de Végalia, promise autrefois à Actarus.
En un ultime sursaut, Minas tente d'assassiner Véga contre la promesse de trouver asile sur la Terre, mais elle est exécutée par Minos, lequel affronte une dernière fois Actarus et trouve la mort. A la tête des derniers vestiges de son armée, Véga lance une ultime expédition contre la Terre, après avoir détruit le Camp de la Lune Noire en signe de non-retour...

Hydargos mort, Véga dépêche au Camp de la Lune Noire le général Horos. Il sera non pas le second de Minos mais son égal, ses compétences scientifiques alliées aux qualités martiales de ce dernier doivent trouver une solution au problème Goldorak. Horos analyse les failles supposées faibles de Goldorak et élabore bientôt de nouveaux Golgoths afin de les exploiter. Plus d'une fois, il est bien près de réussir. Pendant ce temps, une vieille blessure reçue lors de l'invasion d'Euphor et contaminée par des radiations se réveille, elle condamne Actarus à plus ou moins brève échéance.
Le temps lui est maintenant compté et son combat prend plus d'intensité encore. De plus en plus impatient, le Grand Strateguerre envoie de nouveaux mercenaires qui, poussés par des motivations très différentes, s'avéreront être de terribles adversaires. Encore une fois Actarus ne doit la victoire qu'à des événements extérieurs et à la mise en service de l'Alcorak qui vient pallier une des rares faiblesses de Goldorak.

Contre toute attente la situation commence à s'équilibrer car le Camp de la Lune Noire connaît des difficultés inattendues d'approvisionnement énergétique ; on retrouve ici d'ailleurs les premières motivations de la conquête de la planète bleue, ses extraordinaires ressources. Les envahisseurs perdent peu à peu leurs avantages, ils ne sont plus des prédateurs mais doivent lutter pour leur propre survie.
L'affrontement n'en est que plus âpre tandis que se font jour les premières dissensions entre Minos et Horos. Au cours d'une de ces attaques Vénusia révèle des talents inconnus de pilote cependant que Procyon, conscient que chacune des faiblesses de Goldorak peut coûter la vie à son fils, transforme le Centre d'études spatiales en une inexpugnable forteresse où il mettra au point de nouveaux appareils, dédiés chacun à un mode de combat particulier ; ce sont le Vénusiak puis le Fossoirak qui formeront bientôt, avec l'Alcorak, l'extraordinaire Patrouille des Aigles. Actarus retrouve sa soeur, Phénicia, sauvée par son précepteur et cachée sur Terre lors de l'attaque fatale d'Euphor.

Un nouvel événement va modifier le cours de l'histoire. Depuis la disparition de Dynamo, l'étoile qui fournissait à Stykadès, berceau de Véga, la plus grande partie de son énergie, les mines d'Harmonia (satellite de Stykadès), furent exploitées au maximum ; mais la surexploitation de ces mines hautement radioactives finie par mal tourner, entrainant l'explosion d'Harmonia, puis la contamination de Stykadès devenu alors une planète morte. Sous l'impulsion de son chef d'état-major, le général Akéron, le Grand Stratéguerre se résout à quitter son monde agonisant pour la Terre, en abandonnant une partie de ses semblables. Pressentant leur inévitable disgrâce, Minos et Horos lancent en vain un dernier assaut contre Goldorak.
A peine a-t-il débarqué sur la Lune Noire que Véga confie le commandement à Akéron auquel devront maintenant obéir les anciens maîtres du Camp. Cette faute annonce la fin du Maître de l'univers. Accompagnant Akéron sur Terre pour superviser la géniale invention de ce dernier, le Monstrogoth, les deux capitaines déchus lui tendent un piège et l'abattent sans vergogne.

Nous découvrons l'histoire tragique d'Actarus, qui cache sous ses paisibles activités de palefrenier au ranch de Riguel, le destin d'un prince de l'espace, exilé sur Terre après que son monde natal, la douce Euphor, ai été anéanti par une race de conquérants stellaires venus de la planète Stykadès. Ceux-ci ont installés depuis longtemps un avant-poste sur la face cachée de la Lune afin d'étudier la Terre et projettent de la conquérir.
Très vite le général Hydargos lance une attaque, et quelle n'est pas sa surprise de se retrouver en face d'Actarus aux commandes de Goldorak, une machine infernale, la dernière des inventions de Véga, avec laquelle Actarus a fui à travers l'espace. Les dés sont jetés. Trahi par son regard pénétrant, Actarus est reconnu au cours du premier combat par Alcor, arrivé au Centre la veille, qui lui promettra le silence. Traqué par Véga, épié par Vénusia et Riguel, il tentera par la suite tant bien que mal de préserver son identité.

Désormais il ne connaîtra plus de repos. Minos et Hydargos ont informé leur maître que son vieil adversaire a trouvé refuge sur cette petite planète et reçoivent l'ordre de le mettre à mort. Orchestrées depuis le Camp de la Lune Noire, les attaques se succèdent sans répit.

Quoique ne dédaignant pas des manoeuvres plus subtiles comme prises d'otages et autres manipulations, Hydargos montre un goût prononcé pour la force brute. Ni ses Golgoths, ni les diverses machinations qu'il ourdit ne se montrent efficaces.
Il tente même de provoquer les pires cataclysmes pour abattre son ennemi juré, mais toutes ses tentatives, tremblements de terre, fonte des glaces polaires ou rapprochement de la Terre et de son satellite naturel, sont déjouées par Actarus et ses compagnons. Lassé par ces échecs, Véga expédie sur Terre une rescapée d'Euphor, Aphélie. Membre de la famille royale, elle a été entraînée à assassiner Actarus.
Cette tentative abjecte échouera de peu et se soldera par le sacrifice de la jeune femme. Les événements se précipitent : profitant d'une expédition spatiale à laquelle participe Alcor, Hydargos lance une attaque massive avec 3 Golgoths. Goldorak ne peut résister et est sérieusement endommagé, mais Actarus parvient à s'enfuir. Hydargos investit alors le Centre et torture Procyon. Grâce au courage de Vénusia qui fait diversion, Actarus parvient à attirer les Golgoths dans un piège et à les détruire séparément.
L'heure de la revanche a sonné, Actarus finit par tuer Hydargos en détruisant sa soucoupe amirale, tandis que Minos s'enfuit affreusement brûlé au visage.